amerikali
Yeni Üye
Dört tekerlekli ve bacaklı ANYmal robot köpeği artık etrafta dolaşmak, yürümek ve dik dengede kalmaktan daha fazlasını yapabiliyor. Zürih’teki İsviçre Federal Teknoloji Enstitüsü’nün (ETH Zürih) bir yan ürünü olan geliştirme şirketi Swiss Mile, artık ona kutuları nasıl yakalayıp ayıracağını ve kapıları nasıl açacağını da öğretti. Ancak robot oldukça kaba çalışıyor.
Reklamcılık
ANYmal robotu verimli hareket edecek şekilde tasarlanmıştır. Bu genellikle robotun ayağa kalkıp iki tekerlek üzerinde dengede durup durmamasına bağlı olarak iki veya dört tekerlek üzerinde yuvarlanarak çalışır. Bununla birlikte, eğer arazi biraz daha geçilmez hale gelirse veya merdiven çıkarken sahanlıklar tekerlekler için çok yüksekse, tekerlekleri hala biraz yuvarlansa da yürüyebilir.
Geliştiricilerin OpenReview’da yayınlanan “Ortak Hareket ve Manipülasyon Görevlerinin Merak Odaklı Öğrenimi” (PDF) makalesinde gösterdiği gibi, Swiss Mile artık robota iki ön ayağını diğer görevler için kullanmayı öğretti. Arka ayakları üzerinde ayağa kalkıp onlar üzerinde denge kurduğunda, bunlar kol olarak kullanılabilir. Çapı 25 cm’ye kadar olan ön tekerlekler artık el görevi görüyor ancak yalnızca kaba görevleri üstlenebiliyorlar. Ancak asansör üzerindeki butonları hassas bir şekilde çalıştırabilmek için yeterlidirler.
Bununla birlikte, diğer görevleri tamamlarken robot oldukça kaba hareket eder; örneğin, kapıları dikkatli bir şekilde açmak yerine iterek açar. Biraz huzursuz görünüyor çünkü sürekli olarak tekerleklerle iki arka ayağı üzerinde dengede durmak zorunda kalıyor.
Merak odaklı öğrenme
ANYmal ekibi, robot köpeğe yeni beceriler öğretmek için yeni bir öğrenme tekniği kullanıyor: “merak odaklı öğrenme”. Bu, robotu kendi başına denemeye teşvik eden bir tür pekiştirmeli öğrenmeyi içerir. Bu, çevrenizi keşfetmek veya nesnelerle hedefli bir şekilde oynamak olabilir. Temel olarak kendisine gidip bunu kendi başına denemesi gerektiği söylendi. Görevi tamamlarsa ödüllendirilecek.
Bu yaklaşım her şeyden önce bir şeyden tasarruf sağlar: zamandan. Robotun izleyebilmesi ve öğrenebilmesi için hiç kimsenin becerilerini defalarca robota göstermesine gerek yok. Robotu hedefine yönlendirmek için karmaşık ödül sistemlerinin bile zahmetli bir şekilde tasarlanmasına gerek yoktur. Birkaç temel değişken belirlemek ve bir görevi tamamlamak ve sonuçta robotu hedefine ulaştırmak için önemli olabilecek nesneleri belirtmek yeterlidir.
ANYmal ile yapılan testler, bu öğrenme tekniğinin hedefe başarılı bir şekilde ulaşabileceğini göstermiştir. Kapı açmanın yanı sıra kutuları bir konteynere nasıl koyacağını da öğrendi. Robot daha sonra “bir kutuyu bir konteynere paketlemek” gibi basit bir görevi verimli bir şekilde yerine getiriyor. Ancak bu biraz kaba bir şekilde gerçekleşir. Kutuyu ön tekerlekleriyle yakalıyor ve herhangi bir kaybı hesaba katmadan büyük bir ivmeyle konteynere atıyor. Ayrıca havaalanında bagaj taşıma işinde de çalışabilir.
ANYmal şu anda hala araştırma aşamasında ve açık kolları olmayan dört tekerlekli robotların bile özel görevleri yerine getirebilecek ve bunu verimli hareket kabiliyetiyle birleştirebilecek kadar çok yönlü olduğunu gösteriyor.
(olb)
Haberin Sonu
Reklamcılık
ANYmal robotu verimli hareket edecek şekilde tasarlanmıştır. Bu genellikle robotun ayağa kalkıp iki tekerlek üzerinde dengede durup durmamasına bağlı olarak iki veya dört tekerlek üzerinde yuvarlanarak çalışır. Bununla birlikte, eğer arazi biraz daha geçilmez hale gelirse veya merdiven çıkarken sahanlıklar tekerlekler için çok yüksekse, tekerlekleri hala biraz yuvarlansa da yürüyebilir.
Geliştiricilerin OpenReview’da yayınlanan “Ortak Hareket ve Manipülasyon Görevlerinin Merak Odaklı Öğrenimi” (PDF) makalesinde gösterdiği gibi, Swiss Mile artık robota iki ön ayağını diğer görevler için kullanmayı öğretti. Arka ayakları üzerinde ayağa kalkıp onlar üzerinde denge kurduğunda, bunlar kol olarak kullanılabilir. Çapı 25 cm’ye kadar olan ön tekerlekler artık el görevi görüyor ancak yalnızca kaba görevleri üstlenebiliyorlar. Ancak asansör üzerindeki butonları hassas bir şekilde çalıştırabilmek için yeterlidirler.
Bununla birlikte, diğer görevleri tamamlarken robot oldukça kaba hareket eder; örneğin, kapıları dikkatli bir şekilde açmak yerine iterek açar. Biraz huzursuz görünüyor çünkü sürekli olarak tekerleklerle iki arka ayağı üzerinde dengede durmak zorunda kalıyor.
Merak odaklı öğrenme
ANYmal ekibi, robot köpeğe yeni beceriler öğretmek için yeni bir öğrenme tekniği kullanıyor: “merak odaklı öğrenme”. Bu, robotu kendi başına denemeye teşvik eden bir tür pekiştirmeli öğrenmeyi içerir. Bu, çevrenizi keşfetmek veya nesnelerle hedefli bir şekilde oynamak olabilir. Temel olarak kendisine gidip bunu kendi başına denemesi gerektiği söylendi. Görevi tamamlarsa ödüllendirilecek.
Bu yaklaşım her şeyden önce bir şeyden tasarruf sağlar: zamandan. Robotun izleyebilmesi ve öğrenebilmesi için hiç kimsenin becerilerini defalarca robota göstermesine gerek yok. Robotu hedefine yönlendirmek için karmaşık ödül sistemlerinin bile zahmetli bir şekilde tasarlanmasına gerek yoktur. Birkaç temel değişken belirlemek ve bir görevi tamamlamak ve sonuçta robotu hedefine ulaştırmak için önemli olabilecek nesneleri belirtmek yeterlidir.
ANYmal ile yapılan testler, bu öğrenme tekniğinin hedefe başarılı bir şekilde ulaşabileceğini göstermiştir. Kapı açmanın yanı sıra kutuları bir konteynere nasıl koyacağını da öğrendi. Robot daha sonra “bir kutuyu bir konteynere paketlemek” gibi basit bir görevi verimli bir şekilde yerine getiriyor. Ancak bu biraz kaba bir şekilde gerçekleşir. Kutuyu ön tekerlekleriyle yakalıyor ve herhangi bir kaybı hesaba katmadan büyük bir ivmeyle konteynere atıyor. Ayrıca havaalanında bagaj taşıma işinde de çalışabilir.
ANYmal şu anda hala araştırma aşamasında ve açık kolları olmayan dört tekerlekli robotların bile özel görevleri yerine getirebilecek ve bunu verimli hareket kabiliyetiyle birleştirebilecek kadar çok yönlü olduğunu gösteriyor.
(olb)
Haberin Sonu