amerikali
Yeni Üye
Tokyo Üniversitesi Bilgi Bilimi ve Teknoloji Enstitüsü’ndeki araştırmacılar, devekuşu boynu şeklinde bir robotik kol geliştirdiler. Yapay kol, ulaşılması zor yerlere girmek için bükülebilir. RobOstrich adı verilen manipülatör, komşu eklemleri birbiri ardına hareket ettirir ve böylece bir yuvarlanma hareketi modeli oluşturur.
Kuşların boyunları oldukça esnektir, böylece kendilerini daha iyi temizleyebilir veya uçarken farklı yönlere bakabilirler. Devekuşu özellikle sağlam ve hünerli bir boyuna sahiptir. Bu nedenle Japon bilim adamları, IEEE Robotics and Automation’da yayınlanan “RobOstrich” Manipulator: A Novel Mechanical Design and Control Based on the Anatomy and Behavior of an Ostrich Neck” bilimsel makalesinde açıklandığı gibi, bunu robotik kolları için bir model olarak aldılar. Mektuplar yayınlandı.
Mümkün olduğu kadar çok serbestlik derecesine sahip robotik kollar geliştirmek zorlu bir iştir. Enformasyon Bilimi ve Teknolojisi Enstitüsü’nde doktora öğrencisi olan Kazashi Nakano, “Robot açısından bakıldığında, böyle bir yapıyı kontrol etmek zordur” diye açıklıyor. “Devekuşu boynuna odaklandık çünkü orada yeni bir şey keşfedebiliriz.”
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
RobOstrich manipülatörü hala biraz beceriksizce hareket ediyor, ancak şimdiden potansiyelini gösteriyor.
Bunu yapmak için araştırma ekibi, tendon, kas ve kemik yapısını anlamak için önce bir devekuşu boynunu parçalara ayırdı. Araştırmacılar, yaklaşık üç kilogram ağırlığındaki bir vücut parçasını bu kadar esnek bir şekilde hareket ettirmenin tam olarak nasıl mümkün olduğunu bilmek istediler. Devekuşu boynu, şaft ve atlas dahil 17 omur içerir – bu, yedi servikal omuru olan insanların iki katından fazladır. Bir devekuşundaki omurlar, son derece yüksek serbestlik derecelerine yol açan iki yönde bükülebilir.
Kontrol etmesi zor
Bilim adamları, gözlemlerinin ardından bu modele dayalı olarak RobOstrich kolunu oluşturmaya başladılar. Bunu yapmak için, rulmanlarla bağladıkları bir 3D baskı işlemini kullanarak 17 omurun çıktısını aldılar. Devekuşu omurları arasındaki kasları değiştirmek için piyano telleri kullandılar. Gerginlik yaratmak için manipülatörün tabanında lastik bantlar kullandılar. Kabloları sarmak için bir elektrik motoru kullanılıyor ve robotik kolun kaslarını esnetmek için yeterli gerilimi yaratıyor.
RobOstrich, basit bir kavrayıcı ile birlikte çeşitli tutma görevlerini yerine getirebilir. Gerçek bir devekuşu boynuna benzer şekilde, bir yuvarlanma hareketi modeli oluşturulur. Baş zeminle aynı seviyede kalırken bitişik eklemler sırayla hareket eder. Bu hareket modeli, sadece yapay boynun alt tarafındaki telleri gererek elde edilirken, arka taraftaki tellerin uzunluğu aynı kalır, bu nedenle çekmeye gerek kalmaz. RobOstrich manipülatörü böylece karmaşık eylemleri minimum çabayla gerçekleştirebilir.
Nakano, bu çok esnek yapının kontrol edilmesinin zor olduğunu kabul ediyor. Bununla birlikte, kasların ve eklemlerin ustaca düzenlenmesi nedeniyle, bir dizi becerikli kavrama hareketi vardır.
Ancak şu anda, bu hala biraz beceriksizce çalışıyor ve yalnızca iki boyutlu bir düzlemde ilerliyor. Araştırmacılar şimdi manipülatörü üç boyutlu hareket edebilecek şekilde yeniden tasarlamak için çalışıyorlar. Bunu yapmak için, yapılandırılmamış ortamlarda kavrama hareketlerine de olanak tanıyan bir kontrolör geliştirmek istiyorlar.
(eski)
Haberin Sonu
Kuşların boyunları oldukça esnektir, böylece kendilerini daha iyi temizleyebilir veya uçarken farklı yönlere bakabilirler. Devekuşu özellikle sağlam ve hünerli bir boyuna sahiptir. Bu nedenle Japon bilim adamları, IEEE Robotics and Automation’da yayınlanan “RobOstrich” Manipulator: A Novel Mechanical Design and Control Based on the Anatomy and Behavior of an Ostrich Neck” bilimsel makalesinde açıklandığı gibi, bunu robotik kolları için bir model olarak aldılar. Mektuplar yayınlandı.
Mümkün olduğu kadar çok serbestlik derecesine sahip robotik kollar geliştirmek zorlu bir iştir. Enformasyon Bilimi ve Teknolojisi Enstitüsü’nde doktora öğrencisi olan Kazashi Nakano, “Robot açısından bakıldığında, böyle bir yapıyı kontrol etmek zordur” diye açıklıyor. “Devekuşu boynuna odaklandık çünkü orada yeni bir şey keşfedebiliriz.”
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
RobOstrich manipülatörü hala biraz beceriksizce hareket ediyor, ancak şimdiden potansiyelini gösteriyor.
Bunu yapmak için araştırma ekibi, tendon, kas ve kemik yapısını anlamak için önce bir devekuşu boynunu parçalara ayırdı. Araştırmacılar, yaklaşık üç kilogram ağırlığındaki bir vücut parçasını bu kadar esnek bir şekilde hareket ettirmenin tam olarak nasıl mümkün olduğunu bilmek istediler. Devekuşu boynu, şaft ve atlas dahil 17 omur içerir – bu, yedi servikal omuru olan insanların iki katından fazladır. Bir devekuşundaki omurlar, son derece yüksek serbestlik derecelerine yol açan iki yönde bükülebilir.
Kontrol etmesi zor
Bilim adamları, gözlemlerinin ardından bu modele dayalı olarak RobOstrich kolunu oluşturmaya başladılar. Bunu yapmak için, rulmanlarla bağladıkları bir 3D baskı işlemini kullanarak 17 omurun çıktısını aldılar. Devekuşu omurları arasındaki kasları değiştirmek için piyano telleri kullandılar. Gerginlik yaratmak için manipülatörün tabanında lastik bantlar kullandılar. Kabloları sarmak için bir elektrik motoru kullanılıyor ve robotik kolun kaslarını esnetmek için yeterli gerilimi yaratıyor.
RobOstrich, basit bir kavrayıcı ile birlikte çeşitli tutma görevlerini yerine getirebilir. Gerçek bir devekuşu boynuna benzer şekilde, bir yuvarlanma hareketi modeli oluşturulur. Baş zeminle aynı seviyede kalırken bitişik eklemler sırayla hareket eder. Bu hareket modeli, sadece yapay boynun alt tarafındaki telleri gererek elde edilirken, arka taraftaki tellerin uzunluğu aynı kalır, bu nedenle çekmeye gerek kalmaz. RobOstrich manipülatörü böylece karmaşık eylemleri minimum çabayla gerçekleştirebilir.
Nakano, bu çok esnek yapının kontrol edilmesinin zor olduğunu kabul ediyor. Bununla birlikte, kasların ve eklemlerin ustaca düzenlenmesi nedeniyle, bir dizi becerikli kavrama hareketi vardır.
Ancak şu anda, bu hala biraz beceriksizce çalışıyor ve yalnızca iki boyutlu bir düzlemde ilerliyor. Araştırmacılar şimdi manipülatörü üç boyutlu hareket edebilecek şekilde yeniden tasarlamak için çalışıyorlar. Bunu yapmak için, yapılandırılmamış ortamlarda kavrama hareketlerine de olanak tanıyan bir kontrolör geliştirmek istiyorlar.
(eski)
Haberin Sonu