amerikali
Yeni Üye
Reklamcılık
İtalyan bir araştırma ekibi, insansı robot iCub'un en yeni neslini sensörler, kuvvet geri bildirim sistemleri ve AR arayüzü ile bağlayarak robotun uzak ortamlarda fiziksel bir avatar olarak hizmet etmesine olanak sağladı. Stefano Dafarra ve meslektaşlarının “Bilim Robotiği” dergisinin bu sayısında sunduğu sistemle, kullanıcının diğer şeylerin yanı sıra Venedik Bienali'ni ziyaret etmesine, dokuları hissetmesine ve nesneleri manipüle etmesine olanak tanıyor.
iCub3 adı verilen robot, Istituto Italiano di Tecnologia'nın (IIT) insansı robotlardan oluşan geliştirme serisinin en yeni neslidir ve başlangıçta insan anatomisine oldukça yakın bir şekilde dayanması amaçlanmıştı; yapay tendonlar ve kaslar daha yumuşak hareketler sağlamayı amaçlıyordu ve bu nedenle insanlarla doğrudan işbirliği kolaylaştırır. Donanım ve yazılım açık kaynaktır.
İnsansı robot: 125 santimetre boyunda ve 54 serbestlik derecesi
Zamanla tasarım birkaç kez uyarlandı, ancak ellerde hâlâ başparmağın, işaret parmağının ve orta parmakların ayrı ayrı, orta ve yüzük parmaklarının birlikte hareket etmesine izin veren tendon sürücüleri bulunuyor. iCub3 125 santimetre boyunda, 52 kilogram ağırlığında ve toplamda 54 serbestlik derecesine sahip. Kafadaki kontrol ünitesi, 1,8 GHz saat hızına sahip Intel Core i7 tarafından desteklenmektedir. Sistem Ubuntu Linux altında çalışır ve robotta dağıtılan sensörler ve kontrolörlerle iletişim kurar.
Kullanıcı ayrıca robotun ağzını ve göz kapaklarını da kontrol edebilir.
(Resim: Stefano Dafarra)
Avatar sistemi hem kurum içi geliştirmelerden hem de tüketici donanımından oluşur: Kullanıcı tam vücut kıyafeti giyiyor ve ticari bir VR kulaklığı takıyor. Elbise, ekstremitelerin konumunu ve hızlanmasını robota bildiren iFeel sensörleriyle donatılmıştır. iFeel aktüatörleri aynı zamanda özel eldivenler ve ayakkabılar gibi dokunsal geri bildirim de sağlıyor. Başlangıçta kullanıcılar, yerinde koşmayı sanal alandaki hareketlere dönüştüren bir tür VR oyun parkı olan Cyberith'in Virtualizer platformuna geçti. Ancak sistem yanal hareketi desteklemediği için araştırmacılar daha sonra iFeel Walking sistemini kullandılar.
Makalede anlatılan demo uygulamaları teknolojinin potansiyelini göstermektedir. Ancak robotun yetenekleri hala oldukça sınırlıdır. Örneğin parmaklar yalnızca çok küçük kuvvetler uygulayabilir. Operatöre verilen geri bildirim de sınırlıdır ve bazen oldukça dolaylıdır: Örneğin, robotun kollarıyla bir ağırlığı kaldırması gerekiyorsa yük, titreşimlerin gücü aracılığıyla kullanıcıya bildirilir. Uzun vadede robot uzmanları, operatörlerin kendilerini daha az tehlikeye maruz bırakarak afet yardımı sağlamalarına veya fiziksel dünyada uzak ve erişilmesi zor yerleri deneyimlemelerine olanak tanıyacak insansı robot avatar sistemleri geliştirmek istiyor.
ayrıca oku
Daha fazla göster
daha az göster
(batı)
Haberin Sonu
İtalyan bir araştırma ekibi, insansı robot iCub'un en yeni neslini sensörler, kuvvet geri bildirim sistemleri ve AR arayüzü ile bağlayarak robotun uzak ortamlarda fiziksel bir avatar olarak hizmet etmesine olanak sağladı. Stefano Dafarra ve meslektaşlarının “Bilim Robotiği” dergisinin bu sayısında sunduğu sistemle, kullanıcının diğer şeylerin yanı sıra Venedik Bienali'ni ziyaret etmesine, dokuları hissetmesine ve nesneleri manipüle etmesine olanak tanıyor.
iCub3 adı verilen robot, Istituto Italiano di Tecnologia'nın (IIT) insansı robotlardan oluşan geliştirme serisinin en yeni neslidir ve başlangıçta insan anatomisine oldukça yakın bir şekilde dayanması amaçlanmıştı; yapay tendonlar ve kaslar daha yumuşak hareketler sağlamayı amaçlıyordu ve bu nedenle insanlarla doğrudan işbirliği kolaylaştırır. Donanım ve yazılım açık kaynaktır.
İnsansı robot: 125 santimetre boyunda ve 54 serbestlik derecesi
Zamanla tasarım birkaç kez uyarlandı, ancak ellerde hâlâ başparmağın, işaret parmağının ve orta parmakların ayrı ayrı, orta ve yüzük parmaklarının birlikte hareket etmesine izin veren tendon sürücüleri bulunuyor. iCub3 125 santimetre boyunda, 52 kilogram ağırlığında ve toplamda 54 serbestlik derecesine sahip. Kafadaki kontrol ünitesi, 1,8 GHz saat hızına sahip Intel Core i7 tarafından desteklenmektedir. Sistem Ubuntu Linux altında çalışır ve robotta dağıtılan sensörler ve kontrolörlerle iletişim kurar.
Kullanıcı ayrıca robotun ağzını ve göz kapaklarını da kontrol edebilir.
(Resim: Stefano Dafarra)
Avatar sistemi hem kurum içi geliştirmelerden hem de tüketici donanımından oluşur: Kullanıcı tam vücut kıyafeti giyiyor ve ticari bir VR kulaklığı takıyor. Elbise, ekstremitelerin konumunu ve hızlanmasını robota bildiren iFeel sensörleriyle donatılmıştır. iFeel aktüatörleri aynı zamanda özel eldivenler ve ayakkabılar gibi dokunsal geri bildirim de sağlıyor. Başlangıçta kullanıcılar, yerinde koşmayı sanal alandaki hareketlere dönüştüren bir tür VR oyun parkı olan Cyberith'in Virtualizer platformuna geçti. Ancak sistem yanal hareketi desteklemediği için araştırmacılar daha sonra iFeel Walking sistemini kullandılar.
Makalede anlatılan demo uygulamaları teknolojinin potansiyelini göstermektedir. Ancak robotun yetenekleri hala oldukça sınırlıdır. Örneğin parmaklar yalnızca çok küçük kuvvetler uygulayabilir. Operatöre verilen geri bildirim de sınırlıdır ve bazen oldukça dolaylıdır: Örneğin, robotun kollarıyla bir ağırlığı kaldırması gerekiyorsa yük, titreşimlerin gücü aracılığıyla kullanıcıya bildirilir. Uzun vadede robot uzmanları, operatörlerin kendilerini daha az tehlikeye maruz bırakarak afet yardımı sağlamalarına veya fiziksel dünyada uzak ve erişilmesi zor yerleri deneyimlemelerine olanak tanıyacak insansı robot avatar sistemleri geliştirmek istiyor.
ayrıca oku
Daha fazla göster
daha az göster
(batı)
Haberin Sonu