amerikali
Yeni Üye
Münih Teknik Üniversitesi’ndeki (TUM) Münih Robotik ve Makine İstihbaratı Enstitüsü’nden (MIRMI) bilim adamları, bir robota içeceklerle dolu kapları taşmayacak şekilde servis etmeyi öğrettiler. Araştırmacılar, Fas çay tepsilerinde pratik kullanımda bulunanlar gibi küresel bir sarkacın ilkelerini kullandılar.
Dolu bir bardak suyu mutfaktan oturma odasına su taşmayacak ve kaybolmayacak şekilde taşımak bir insan için bile zor olabilir. Garsonlar daha deneyimlidir, ancak aksilikler yaşayabilir ve ters gidebilirler. Arxiv’de yayınlanan “A Solution to Slosh-free Robot Trajectory Optimization” adlı çalışmasıyla, TUM bilim adamlarının akıllarında başka bir uygulama daha var: robotlar tarafından yaşlı insanlar için evde bakım. Örneğin, robotların onlara sıcak içecekler servis etmesi gerekiyorsa, çay veya kahveyi yanlışlıkla insanların üzerine dökmemeli ve muhtemelen onları haşlamamalıdır. Makinenin kendisi de zarar görmemesi için dökülen sıvılardan korunmalıdır.
Küresel sarkaç prensibi
Araştırma çalışmasının yaklaşımı, küresel bir sarkaç gibi çalışan bir Fas çay tepsisine kadar uzanıyor. Bununla içecekler, kap üzerine etki eden kinetik kuvvetlerin her yönde belirli bir dereceye kadar absorbe edileceği şekilde servis edilebilir, böylece üzerlerinde içecekler varken kaplardan hiçbir şey dökülmez. Bilim adamları, bu sarkacın hareketini tanımlayan matematiksel denklemi, Franka Emika’nın robotik kolu için kontrol programına aktardıkları matematiksel bir modele aktardılar. Araştırmacılar, robot kolunun açılarını, hızlarını, ivmelerini ve sistemik özelliklerini hesaba kattı.
Robot daha sonra tepsiye etki eden kuvvetleri, artık kap ve içindeki sıvı üzerinde yanal kuvvetler etki etmeyecek şekilde absorbe edebildi. Sıvı kabın içinde kalır ve hiçbir şey dökülmez. Bir insanın yapabileceğinden daha iyi çalışır.
Luis Figueredo, Ph.D., bu maddelerin nasıl davrandığını hesaplamak ve yörüngelerini tahmin etmek için sıvıların dinamiklerine baktılar.” Ancak bu, “saatler değilse bile en az birkaç dakika” alır. Ek olarak, bu tahminlerin sonucu belirsizdir. .
Ancak Figueredo ve iki meslektaşı, doktora öğrencisi Riddhiman Laha ve yüksek lisans öğrencisi Rafael I. Cabral Muchacho’nun araştırma sonuçları, sadece bakıma muhtaç insanlar için robotlara akamadı. Tehlikeli biyolojik ve kimyasal maddeleri işleyen robotlar gibi endüstriyel uygulama senaryolarını da göreceksiniz.
Ancak Figueredo, robotların çarpışmaları önlemek için çevrelerini daha iyi algılayabilmeleri ve insan eylemleri hakkında tahminlerde bulunabilmeleri gerektiğini söylüyor. Şimdiye kadar kullanılan robot, dokunmaya tepki veren ve bir güvenlik tepkisini tetikleyen dokunma sensörlerine sahip. Robotik kol daha sonra sıvıyı dökmekten kaçınmaya çalışarak geri çekilir.
(eski)
Haberin Sonu
Dolu bir bardak suyu mutfaktan oturma odasına su taşmayacak ve kaybolmayacak şekilde taşımak bir insan için bile zor olabilir. Garsonlar daha deneyimlidir, ancak aksilikler yaşayabilir ve ters gidebilirler. Arxiv’de yayınlanan “A Solution to Slosh-free Robot Trajectory Optimization” adlı çalışmasıyla, TUM bilim adamlarının akıllarında başka bir uygulama daha var: robotlar tarafından yaşlı insanlar için evde bakım. Örneğin, robotların onlara sıcak içecekler servis etmesi gerekiyorsa, çay veya kahveyi yanlışlıkla insanların üzerine dökmemeli ve muhtemelen onları haşlamamalıdır. Makinenin kendisi de zarar görmemesi için dökülen sıvılardan korunmalıdır.
Küresel sarkaç prensibi
Araştırma çalışmasının yaklaşımı, küresel bir sarkaç gibi çalışan bir Fas çay tepsisine kadar uzanıyor. Bununla içecekler, kap üzerine etki eden kinetik kuvvetlerin her yönde belirli bir dereceye kadar absorbe edileceği şekilde servis edilebilir, böylece üzerlerinde içecekler varken kaplardan hiçbir şey dökülmez. Bilim adamları, bu sarkacın hareketini tanımlayan matematiksel denklemi, Franka Emika’nın robotik kolu için kontrol programına aktardıkları matematiksel bir modele aktardılar. Araştırmacılar, robot kolunun açılarını, hızlarını, ivmelerini ve sistemik özelliklerini hesaba kattı.
Robot daha sonra tepsiye etki eden kuvvetleri, artık kap ve içindeki sıvı üzerinde yanal kuvvetler etki etmeyecek şekilde absorbe edebildi. Sıvı kabın içinde kalır ve hiçbir şey dökülmez. Bir insanın yapabileceğinden daha iyi çalışır.
Luis Figueredo, Ph.D., bu maddelerin nasıl davrandığını hesaplamak ve yörüngelerini tahmin etmek için sıvıların dinamiklerine baktılar.” Ancak bu, “saatler değilse bile en az birkaç dakika” alır. Ek olarak, bu tahminlerin sonucu belirsizdir. .
Ancak Figueredo ve iki meslektaşı, doktora öğrencisi Riddhiman Laha ve yüksek lisans öğrencisi Rafael I. Cabral Muchacho’nun araştırma sonuçları, sadece bakıma muhtaç insanlar için robotlara akamadı. Tehlikeli biyolojik ve kimyasal maddeleri işleyen robotlar gibi endüstriyel uygulama senaryolarını da göreceksiniz.
Ancak Figueredo, robotların çarpışmaları önlemek için çevrelerini daha iyi algılayabilmeleri ve insan eylemleri hakkında tahminlerde bulunabilmeleri gerektiğini söylüyor. Şimdiye kadar kullanılan robot, dokunmaya tepki veren ve bir güvenlik tepkisini tetikleyen dokunma sensörlerine sahip. Robotik kol daha sonra sıvıyı dökmekten kaçınmaya çalışarak geri çekilir.
(eski)
Haberin Sonu