amerikali
Yeni Üye
Carnegie Mellon Üniversitesi ve California Üniversitesi’nden bilim adamlarından oluşan bir ekip, dört ayaklı bir robot köpeği, ön uzuvlarını, anahtarları etkinleştirmek veya duvarlara tırmanmak gibi çevresiyle etkileşim kurmak için kullanmak üzere eğitti. Bunun başarılı olması için hareket ve manipülasyonu ayrı ayrı eğittiler.
Takviyeli öğrenme, nesneleri hareket ettirmek için ön ayaklarını kullanırken dört ayaklı bir robota hareket etmeyi öğretmek için pek uygun değildir. Hareket dizileri bunun için fazla çelişkili. Daha önce Arxiv’de yayınlanan bilimsel makale Legs as Manipulator: Pushing Quadrupedal Agility Beyond Locomotion’da belirtildiği gibi, araştırmacılar eğitimi ayrı lokomosyon ve manipülasyon stratejilerine ayırdı. Bildirinin, 29 Mayıs – 2 Haziran tarihleri arasında Londra’da gerçekleşecek olan ICRA 2023 robotik fuarında sunulması planlanıyor.
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
Robot köpek ön ayakları ile kapıları açıyor ve bir futbol topuna tekme atıyor.
Bilim adamları başlangıçta her iki eğitim kursunu da bir simülasyonda gerçekleştirdiler – ancak bu ek bir adımı temsil ediyor ve bu nedenle artan öğrenmeye kıyasla belirli bir çaba gerektiriyor. Bu şekilde eğitilen becerilerin daha sonra bir araya getirilmesi gerekir.
Süreç davranış ağacı
Robot, insanın dört ayaklı arkadaşına verdiği komutlardan, hareket ve manipülasyon için birbirine bağlı bir dizi alt görevdeki görevleri içeren bir davranış ağacı oluşturur. Robot daha sonra bu alt görevleri birbiri ardına işleyebilir ve yürütebilir. Bunun, bir alt görev başarısız olursa, robotun bir görevi başarıyla tamamlayana kadar davranış ağacına geri dönebilmesi gibi olumlu bir yan etkisi vardır. Bu, sistemi daha sağlam hale getirir.
Araştırmacılar, algı için Intel’in RealSense teknolojisi ile donatılmış bir Unitree Go 1 robot köpeği kullandılar. Robot, duvara yaslanarak tekerlekli sandalye kullanıcıları için yaklaşık bir metre yüksekliğindeki bir düğmeye basmayı ve ardından açılan kapıdan geçmeyi başardı. Bilim adamları bunu insansı olmayan robotların insanlar için optimize edilmiş ortamlara taşınmasını sağlamada önemli bir adım olarak görüyorlar.
Ek olarak, bilim adamları, başka hangi nesne manipülasyonlarının mümkün olduğunu göstermek için robot köpeğe ön ayaklarıyla bir futbol topuna tekme attılar.
(eski)
Haberin Sonu
Takviyeli öğrenme, nesneleri hareket ettirmek için ön ayaklarını kullanırken dört ayaklı bir robota hareket etmeyi öğretmek için pek uygun değildir. Hareket dizileri bunun için fazla çelişkili. Daha önce Arxiv’de yayınlanan bilimsel makale Legs as Manipulator: Pushing Quadrupedal Agility Beyond Locomotion’da belirtildiği gibi, araştırmacılar eğitimi ayrı lokomosyon ve manipülasyon stratejilerine ayırdı. Bildirinin, 29 Mayıs – 2 Haziran tarihleri arasında Londra’da gerçekleşecek olan ICRA 2023 robotik fuarında sunulması planlanıyor.
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
Robot köpek ön ayakları ile kapıları açıyor ve bir futbol topuna tekme atıyor.
Bilim adamları başlangıçta her iki eğitim kursunu da bir simülasyonda gerçekleştirdiler – ancak bu ek bir adımı temsil ediyor ve bu nedenle artan öğrenmeye kıyasla belirli bir çaba gerektiriyor. Bu şekilde eğitilen becerilerin daha sonra bir araya getirilmesi gerekir.
Süreç davranış ağacı
Robot, insanın dört ayaklı arkadaşına verdiği komutlardan, hareket ve manipülasyon için birbirine bağlı bir dizi alt görevdeki görevleri içeren bir davranış ağacı oluşturur. Robot daha sonra bu alt görevleri birbiri ardına işleyebilir ve yürütebilir. Bunun, bir alt görev başarısız olursa, robotun bir görevi başarıyla tamamlayana kadar davranış ağacına geri dönebilmesi gibi olumlu bir yan etkisi vardır. Bu, sistemi daha sağlam hale getirir.
Araştırmacılar, algı için Intel’in RealSense teknolojisi ile donatılmış bir Unitree Go 1 robot köpeği kullandılar. Robot, duvara yaslanarak tekerlekli sandalye kullanıcıları için yaklaşık bir metre yüksekliğindeki bir düğmeye basmayı ve ardından açılan kapıdan geçmeyi başardı. Bilim adamları bunu insansı olmayan robotların insanlar için optimize edilmiş ortamlara taşınmasını sağlamada önemli bir adım olarak görüyorlar.
Ek olarak, bilim adamları, başka hangi nesne manipülasyonlarının mümkün olduğunu göstermek için robot köpeğe ön ayaklarıyla bir futbol topuna tekme attılar.
(eski)
Haberin Sonu