amerikali
Yeni Üye
Georgia Institute of Technology’den fizikçiler, mühendisler ve matematikçilerden oluşan bir araştırma ekibi, çok uzuvlu robotların hareketini kontrol eden çok bacaklı bir hareket modeli geliştirdi. Fazladan ayakları sayesinde zorlu arazilerde daha iyi hareket edebilirler.
Fizik Okulu’nda profesör olan Daniel Goldman, “Koşarak koşan bir kırkayak gördüğünüzde, aslında bizim hareket dünyamızdan çok farklı bir dünyada yaşayan bir hayvana bakıyorsunuz demektir” diyor. İnsan hareketine büyük ölçüde atalet hakimdir. Bir kişi bacağını sallar, her seferinde bir ayağını yerleştirir ve böylece ilerler. Kırkayaklar, vücut kısımlarını ve uzuvlarını kıpırdatarak ilerler. Durdukları anda dururlar.
Araştırma ekibi, bu tür bir hareketin robotik dünyada avantaj sağlamak için kullanılıp kullanılamayacağını öğrenmek istedi. Sonuçları sırasıyla Science ve Proceedings of the National Academy of Sciences’da yayınlanan “Multigged madde nakliyesi: Gürültülü manzaralar üzerinde lokomosyon için bir çerçeve” ve “Self-Propulsion via Slipping: Frictional Swimming in Multilegged Locomotors” çalışmalarında özetlediler.
Ekip, bir çift bacak eklemenin bir robotun engebeli arazide sağlam bir şekilde hareket etme yeteneğini artırdığını teorileştirdi. Araştırmacılar kavramı “uzaysal fazlalık” olarak adlandırıyorlar. Robot bacaklarının, çevrelerini algılamak için sensörlere ihtiyaç duymadan kendi başlarına başarılı bir şekilde hareket etmesini sağlamaktan sorumludur. Bir bacak başarısız olursa, diğer bacaklar robotun hareket etmesini sağlar. Bu, robotu engellenmiş arazide kendisini ve yüklerini taşıyabilen, güvenilir şekilde işleyen bir sisteme dönüştürür.
Daha fazla bacak, sensör yok
Bilim adamları, iki ayaklı modern bir robotun normalde bunun için çok sayıda sensör gerektirdiğini yazıyor. “Ancak arama kurtarma, Mars keşfi ve hatta mikro robotlar gibi uygulamalarda, sınırlı sensör yetenekleri olan bir robotun kontrol edilmesine ihtiyaç vardır. Bu tür sensörsüz bir girişimin birçok nedeni vardır. Sensörler pahalı ve hassas olabilir, Fizikte doktora sonrası araştırmacı olan Baxi Chon, “Çevre o kadar hızlı değişebilir ki sensörün ve denetleyicinin tepki süresi yetersiz kalır” diyor.
“Düzenli olmayan bir doğal ortamda”, araştırmacılar laboratuvarda bir robotu test ettiler. Ona arka arkaya altı ila 16 bacak verdiler – her biri bir çift bacak tarafından kaldırıldı. Artan bacak sayısıyla robot, sensörler olmadan arazide daha çevik hareket etti ve böylece “uzaysal fazlalık” teorisini doğruladı. Robot, saha testlerinde de aynı başarıyı doğal arazide gösterdi. Bilim adamları, “İki ayaklı ve dört ayaklı robotlar, karmaşık araziyi geçmek için büyük ölçüde sensörlere güvenirken, çok ayaklı robotumuz bacak fazlalığından yararlanıyor ve benzer açık döngü görevlerini yerine getirebiliyor” diyor.
Bilim adamları şimdi robotu daha da geliştirmek istiyorlar. “Kırkayak” robotunun neden çalıştığını biliyorsunuz, ancak henüz en uygun bacak sayısını bulamamışsınız. Bununla birlikte, sensörler olmadan uygun maliyetli hareket elde etmekten büyük ölçüde sorumludur. Ancak bunu yapmak için bilim adamlarının önce enerji, hız, performans ve sağlamlık arasındaki dengeyi anlamaları gerekiyor.
Goldman daha sonra bu robotu tarım alanlarında kullanmayı planlıyor. Bunu yapmak için, robotları ekolojik olarak doğru yabani ot kontrolü için kullanmak isteyen bir şirket kurdu – en azından yabani ot öldürücülerin etkisiz olduğu yerlerde.
(eski)
Haberin Sonu
Fizik Okulu’nda profesör olan Daniel Goldman, “Koşarak koşan bir kırkayak gördüğünüzde, aslında bizim hareket dünyamızdan çok farklı bir dünyada yaşayan bir hayvana bakıyorsunuz demektir” diyor. İnsan hareketine büyük ölçüde atalet hakimdir. Bir kişi bacağını sallar, her seferinde bir ayağını yerleştirir ve böylece ilerler. Kırkayaklar, vücut kısımlarını ve uzuvlarını kıpırdatarak ilerler. Durdukları anda dururlar.
Araştırma ekibi, bu tür bir hareketin robotik dünyada avantaj sağlamak için kullanılıp kullanılamayacağını öğrenmek istedi. Sonuçları sırasıyla Science ve Proceedings of the National Academy of Sciences’da yayınlanan “Multigged madde nakliyesi: Gürültülü manzaralar üzerinde lokomosyon için bir çerçeve” ve “Self-Propulsion via Slipping: Frictional Swimming in Multilegged Locomotors” çalışmalarında özetlediler.
Ekip, bir çift bacak eklemenin bir robotun engebeli arazide sağlam bir şekilde hareket etme yeteneğini artırdığını teorileştirdi. Araştırmacılar kavramı “uzaysal fazlalık” olarak adlandırıyorlar. Robot bacaklarının, çevrelerini algılamak için sensörlere ihtiyaç duymadan kendi başlarına başarılı bir şekilde hareket etmesini sağlamaktan sorumludur. Bir bacak başarısız olursa, diğer bacaklar robotun hareket etmesini sağlar. Bu, robotu engellenmiş arazide kendisini ve yüklerini taşıyabilen, güvenilir şekilde işleyen bir sisteme dönüştürür.
Daha fazla bacak, sensör yok
Bilim adamları, iki ayaklı modern bir robotun normalde bunun için çok sayıda sensör gerektirdiğini yazıyor. “Ancak arama kurtarma, Mars keşfi ve hatta mikro robotlar gibi uygulamalarda, sınırlı sensör yetenekleri olan bir robotun kontrol edilmesine ihtiyaç vardır. Bu tür sensörsüz bir girişimin birçok nedeni vardır. Sensörler pahalı ve hassas olabilir, Fizikte doktora sonrası araştırmacı olan Baxi Chon, “Çevre o kadar hızlı değişebilir ki sensörün ve denetleyicinin tepki süresi yetersiz kalır” diyor.
“Düzenli olmayan bir doğal ortamda”, araştırmacılar laboratuvarda bir robotu test ettiler. Ona arka arkaya altı ila 16 bacak verdiler – her biri bir çift bacak tarafından kaldırıldı. Artan bacak sayısıyla robot, sensörler olmadan arazide daha çevik hareket etti ve böylece “uzaysal fazlalık” teorisini doğruladı. Robot, saha testlerinde de aynı başarıyı doğal arazide gösterdi. Bilim adamları, “İki ayaklı ve dört ayaklı robotlar, karmaşık araziyi geçmek için büyük ölçüde sensörlere güvenirken, çok ayaklı robotumuz bacak fazlalığından yararlanıyor ve benzer açık döngü görevlerini yerine getirebiliyor” diyor.
Bilim adamları şimdi robotu daha da geliştirmek istiyorlar. “Kırkayak” robotunun neden çalıştığını biliyorsunuz, ancak henüz en uygun bacak sayısını bulamamışsınız. Bununla birlikte, sensörler olmadan uygun maliyetli hareket elde etmekten büyük ölçüde sorumludur. Ancak bunu yapmak için bilim adamlarının önce enerji, hız, performans ve sağlamlık arasındaki dengeyi anlamaları gerekiyor.
Goldman daha sonra bu robotu tarım alanlarında kullanmayı planlıyor. Bunu yapmak için, robotları ekolojik olarak doğru yabani ot kontrolü için kullanmak isteyen bir şirket kurdu – en azından yabani ot öldürücülerin etkisiz olduğu yerlerde.
(eski)
Haberin Sonu