amerikali
Yeni Üye
Tokyo Üniversitesi’nden bir bilim ekibi, yaklaşık 2,7 m çapında dört ayaklı robotik bir örümcek olan SPIDAR ile hibrit hareketi yeni boyutlara fırlattı. Örümcek hibrit bir şekilde hareket edebilir, yani gerekirse yürüyebilir veya uçabilir. Araştırmacılar, her iki hareket türü için farklı aktüatörler kullanmak yerine, bacak eklemlerini hareket ettirmek için yalnızca pervaneli motorlar kullanıyor.
Açıkça söylemek gerekirse, SPIDAR (Küresel olarak vektörlenebilir ve Dağıtılmış rotorlar destekli Hava-yer amfibi dört ayaklı Robot) örümcek benzeri bir robot değildir, çünkü örümceklerin en az sekiz bacağı vardır, ancak robotun yalnızca dört bacağı vardır. Ancak bu durumda çok küçük olmamalısınız çünkü görünüşü tek başına bir örümceği çok andırıyor.
Servo destekli motor kontrollü ayaklar
Yaklaşık 15 kg ağırlığındaki robotun toplam sekiz uzuvlu uzun bacakları, küresel olarak vektörleştirilebilir, elektrikle çalışan pervane motorlarına sahip 16 eklemle donatılmıştır. Motorlar neredeyse her yöne döndürülebilir ve ayrı ayrı kontrol edilir. “Dörtlü Robot SPIDAR Tasarımı, Modellemesi ve Kontrolü: Küresel Vektörel ve Dağıtılmış Rotorlar Yardımlı Hava-Yer Amfibi Dört Ayaklı Robot” (PDF) adlı bilimsel makaleye göre, bilim adamları robotlarının çalışması için özel aktüatörler kullanmaktan kasıtlı olarak kaçındılar Axiv’de yayınlandı .
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
SPIDAR yerde hareket eder ve havalanabilir.
Özel bacak aktüatörleri gerektirmeyen hibrit hareket kabiliyetine sahip bir robot yapmanın mümkün olduğunu göstermek istediler. Bu, robotu daha da ağırlaştıracak ve onu havaya uçurmak için daha fazla güç gerektirecekti. Bunun yerine, koşmak ve uçmak için yalnızca bacak motorlarına güvenirler. Ancak bacak eklemleri desteksiz tam olarak yapamazlar: Servolar hareketi destekler ama tek başlarına bacakları hareket ettiremezler ve robotun ağırlığını da taşıyamazlar.
Çalışma, motorların ve dolayısıyla mafsalların koordineli kontrolü ile mümkün olmaktadır. Bilim adamlarına göre bu zorlu bir görevdi. Uygulamada, yerdeki hareket hala biraz tuhaf ve yavaştır. Koşudan uçuş moduna geçiş tamamen sorunsuz değildir. Başlamak için robotun bacaklarını ve motorlarını buna göre hizalaması gerekir.
Uçuş sırasında kontrolün zor olduğu kanıtlanmıştır. Bacaklardaki serbestlik dereceleri ile tüm yapı oldukça dengesizdir. Uçan SPIDAR’ı havada tutmak için motorların sürekli olarak ayarlanması gerekir. Bacaklarını havada hareket ettirebilir.
Enerji, doğrudan bacaklara bağlı sekiz pilden gelir. Robotu yaklaşık dokuz dakika havada tutmak için yeterlidirler. Çalışma modunda, bir pil şarjı ile yaklaşık 18 dakika hareket edebilir.
Robota “bacak yapmak” ve yerde daha hızlı hareket etmesini sağlamak ve daha dengeli bir uçuş elde etmek için hala çok iş yapılması gerekiyor. Ancak, platform şu anda bunu başarmak için daha da geliştirilmektedir. Bilim adamları, SPIDAR için belirli bir uygulamanın adını vermiyor. Ancak, ulaşılması zor bölgelere uçabilir ve orada yerde kurtarma görevlerini üstlenebilir.
(eski)
Haberin Sonu
Açıkça söylemek gerekirse, SPIDAR (Küresel olarak vektörlenebilir ve Dağıtılmış rotorlar destekli Hava-yer amfibi dört ayaklı Robot) örümcek benzeri bir robot değildir, çünkü örümceklerin en az sekiz bacağı vardır, ancak robotun yalnızca dört bacağı vardır. Ancak bu durumda çok küçük olmamalısınız çünkü görünüşü tek başına bir örümceği çok andırıyor.
Servo destekli motor kontrollü ayaklar
Yaklaşık 15 kg ağırlığındaki robotun toplam sekiz uzuvlu uzun bacakları, küresel olarak vektörleştirilebilir, elektrikle çalışan pervane motorlarına sahip 16 eklemle donatılmıştır. Motorlar neredeyse her yöne döndürülebilir ve ayrı ayrı kontrol edilir. “Dörtlü Robot SPIDAR Tasarımı, Modellemesi ve Kontrolü: Küresel Vektörel ve Dağıtılmış Rotorlar Yardımlı Hava-Yer Amfibi Dört Ayaklı Robot” (PDF) adlı bilimsel makaleye göre, bilim adamları robotlarının çalışması için özel aktüatörler kullanmaktan kasıtlı olarak kaçındılar Axiv’de yayınlandı .
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
SPIDAR yerde hareket eder ve havalanabilir.
Özel bacak aktüatörleri gerektirmeyen hibrit hareket kabiliyetine sahip bir robot yapmanın mümkün olduğunu göstermek istediler. Bu, robotu daha da ağırlaştıracak ve onu havaya uçurmak için daha fazla güç gerektirecekti. Bunun yerine, koşmak ve uçmak için yalnızca bacak motorlarına güvenirler. Ancak bacak eklemleri desteksiz tam olarak yapamazlar: Servolar hareketi destekler ama tek başlarına bacakları hareket ettiremezler ve robotun ağırlığını da taşıyamazlar.
Çalışma, motorların ve dolayısıyla mafsalların koordineli kontrolü ile mümkün olmaktadır. Bilim adamlarına göre bu zorlu bir görevdi. Uygulamada, yerdeki hareket hala biraz tuhaf ve yavaştır. Koşudan uçuş moduna geçiş tamamen sorunsuz değildir. Başlamak için robotun bacaklarını ve motorlarını buna göre hizalaması gerekir.
Uçuş sırasında kontrolün zor olduğu kanıtlanmıştır. Bacaklardaki serbestlik dereceleri ile tüm yapı oldukça dengesizdir. Uçan SPIDAR’ı havada tutmak için motorların sürekli olarak ayarlanması gerekir. Bacaklarını havada hareket ettirebilir.
Enerji, doğrudan bacaklara bağlı sekiz pilden gelir. Robotu yaklaşık dokuz dakika havada tutmak için yeterlidirler. Çalışma modunda, bir pil şarjı ile yaklaşık 18 dakika hareket edebilir.
Robota “bacak yapmak” ve yerde daha hızlı hareket etmesini sağlamak ve daha dengeli bir uçuş elde etmek için hala çok iş yapılması gerekiyor. Ancak, platform şu anda bunu başarmak için daha da geliştirilmektedir. Bilim adamları, SPIDAR için belirli bir uygulamanın adını vermiyor. Ancak, ulaşılması zor bölgelere uçabilir ve orada yerde kurtarma görevlerini üstlenebilir.
(eski)
Haberin Sonu