amerikali
Yeni Üye
Japonya İleri Bilim ve Teknoloji Enstitüsü'nün (JAist) bilim adamları, sadece tek bir titreşim motoru tarafından titreşen ve bu nedenle zor arazide hareket edebilen atamasyon yaprağı ile yumuşak bir robot geliştirdiler. Robotun karmaşık bir kontrole ihtiyacı yoktur.
Reklamcılık
Yaprakbotun gövdesi, bacak olarak yumurta kalmış çıkıntılı yumuşak, monolitik bir silikon sakızdan oluşur. Robotun kanca şekilli yapılarından pürüzsüz ve eşit olmayan yüzeylerde ilerleme kaydetmesini kolaylaştırmalıdırlar.
Bir sürücü olarak, araştırmacılar, bacakların deforme olacağı ve merkezsel kuvvetler ve asimetrik sürtünme etkileşimleri ile birlikte titreşimleri vücuda aktaran bir titreşim motoru kullanırlar. Bu amaçla, Jaist bilim adamları, tarama hareketi oluşturmak için tüm faktörleri dikkate alan analitik bir model tasarladılar.
Bilim adamları araştırma sonuçlarını IEEE Robotik İşlemleri'nde yayınlanan “Titreşim Mekanizması tarafından yönlendirilen monolitik yumuşak robotun terradinamikleri” çalışmasında yayınladılar.
Bilim adamları, vücudun yumuşak yapısının farklı yüzeylerle nasıl etkileşime girdiğini anlamak için daha fazla analiz simülasyonu kullandılar.
Ho Lab'ın başkanı van Anh Ho, “Amacımız morfolojinin hareketi nasıl etkilediğini analiz etmekti. Deneysel sonuçlar tahminlerimizi doğruladı ve bazı uzuv modellerinin zor manzaralarda yaprak botunun performansını nasıl optimize ettiğini gösterdi.” Diyor.
Etkili bacak konfigürasyonu
Optimal uzuv konfigürasyonunu belirlemek için, araştırmacılar bacaklı üç robot modeli farklı şekilde oluşturdular. Bu modelleri simülasyonlarda kontrol ettiler ve performanslarını farklı ortamlarda bulmak için gerçek bir robot. Bunlar arasında eğimler, eğimler, küçük dairesel engeller ve adımlar vardı. Bilim adamları, uzuvların eğriliğinin harekette önemli bir rol oynadığını ve ölçeklendirilebilen teorik modelleme ve deneysel doğrulama yoluyla optimal etkili bir bacak tasarımı belirlediğini buldular. Bacaklarla, robot 30 dereceye kadar gradyanların üstesinden gelebilir ve küçük engeller.
Mitautor Linh Viet Nguyen, doktora öğrencisi, “Hassas aktiviteye dayanan sert robotların aksine, yaprakbotun uyarlanabilirliği farklı yüzeylerde kendini ayarlamayı mümkün kılar. Jaist üzerinde.
JAistin bilim adamları, muayene, borular veya şaftlar ve endüstriyel uygulamalar gibi uygulama alanları olarak sınırlı bir alan üzerinde çalışmaya bakarlar. Buna ek olarak, afet alanlarında ve tarımda kullanım da, örneğin toprak analizleri veya hasat için de düşünülebilir.
(OLB)
Reklamcılık
Yaprakbotun gövdesi, bacak olarak yumurta kalmış çıkıntılı yumuşak, monolitik bir silikon sakızdan oluşur. Robotun kanca şekilli yapılarından pürüzsüz ve eşit olmayan yüzeylerde ilerleme kaydetmesini kolaylaştırmalıdırlar.
Bir sürücü olarak, araştırmacılar, bacakların deforme olacağı ve merkezsel kuvvetler ve asimetrik sürtünme etkileşimleri ile birlikte titreşimleri vücuda aktaran bir titreşim motoru kullanırlar. Bu amaçla, Jaist bilim adamları, tarama hareketi oluşturmak için tüm faktörleri dikkate alan analitik bir model tasarladılar.
Bilim adamları araştırma sonuçlarını IEEE Robotik İşlemleri'nde yayınlanan “Titreşim Mekanizması tarafından yönlendirilen monolitik yumuşak robotun terradinamikleri” çalışmasında yayınladılar.
Bilim adamları, vücudun yumuşak yapısının farklı yüzeylerle nasıl etkileşime girdiğini anlamak için daha fazla analiz simülasyonu kullandılar.
Ho Lab'ın başkanı van Anh Ho, “Amacımız morfolojinin hareketi nasıl etkilediğini analiz etmekti. Deneysel sonuçlar tahminlerimizi doğruladı ve bazı uzuv modellerinin zor manzaralarda yaprak botunun performansını nasıl optimize ettiğini gösterdi.” Diyor.
Etkili bacak konfigürasyonu
Optimal uzuv konfigürasyonunu belirlemek için, araştırmacılar bacaklı üç robot modeli farklı şekilde oluşturdular. Bu modelleri simülasyonlarda kontrol ettiler ve performanslarını farklı ortamlarda bulmak için gerçek bir robot. Bunlar arasında eğimler, eğimler, küçük dairesel engeller ve adımlar vardı. Bilim adamları, uzuvların eğriliğinin harekette önemli bir rol oynadığını ve ölçeklendirilebilen teorik modelleme ve deneysel doğrulama yoluyla optimal etkili bir bacak tasarımı belirlediğini buldular. Bacaklarla, robot 30 dereceye kadar gradyanların üstesinden gelebilir ve küçük engeller.
Mitautor Linh Viet Nguyen, doktora öğrencisi, “Hassas aktiviteye dayanan sert robotların aksine, yaprakbotun uyarlanabilirliği farklı yüzeylerde kendini ayarlamayı mümkün kılar. Jaist üzerinde.
JAistin bilim adamları, muayene, borular veya şaftlar ve endüstriyel uygulamalar gibi uygulama alanları olarak sınırlı bir alan üzerinde çalışmaya bakarlar. Buna ek olarak, afet alanlarında ve tarımda kullanım da, örneğin toprak analizleri veya hasat için de düşünülebilir.
(OLB)