amerikali
Yeni Üye
Harvard Microrobotics Laboratuvarı araştırmacıları, dilli iniş stell'iyle bitki yapraklarına inebilen Crane Fly modeline dayanan küçük bir darbe kanadı robotu geliştirdiler. Robobee, güvenli inişler koyabilmek için özel bir durum kontrolü ve eklemlerle bacaklar ile donatılmıştır.
Zaten birkaç yıllık Origin Robo'nun daha da geliştirilmesi olan yeni Robobe, sadece 0.1 g ağırlığındadır ve 3 cm'lik bir kanat açıklığına sahiptir. Kanatlar, darbe kanatları olarak piezoelektrik aktüatörler tarafından yönlendirilir. Bu tür sistemlerle ilgili sorun, inişlerde ortaya çıkan toprak etkisidir, kanatlar tarafından tetiklenebilen ve inişte istikrarsızlığa yol açabilecek toprak etkisidir. Küçük uçuş robotu için inişte bir kaza ölümcül olurdu, çünkü kullanılan aktüatörler ve telkari kanatlar çok hassastır ve hasar görebilir.
Uçuş robotunun mekanik yeni yapısını yöneten doktora öğrencisi Christian Chan, “Daha erken inmek istersek, uçuş aracını zeminden biraz kapatmak zorunda kaldık, sadece bırakın ve bitmesi ve güvenli bir şekilde bitmesi için dua etmeliydik.”
Mekanik İniş Stell ve Özel İniş Algoritması ile Etki Enerjisini Kısıtlayın
Güvenli bir iniş sağlamak için bilim adamları, bilim robotiklerinde yayınlanan “İniş Yapma: Böcek İlhamlı Stratejiler” çalışmasında açıkladıkları gibi biyolojik bir vinç sinekine baktılar. Bu böcekler çeşitli substratlarda zarif inişler yapabilir. Bunu yapmak için, araştırmacılar ilk önce iniş alanına yaklaşırken robotun hızını en aza indirmek zorunda kaldı. Bilim adamları, inişleri buharlaştırabilen uzun, eklemli süreçlerden oluşan bir model olarak vinç sineklerinin bacaklarını aldılar. Araştırmacılar sistemi değiştirdiler, farklı malzemeleri test ettiler ve sonunda roboblarına entegre ettiler.
Mekanik gereksinimlere ek olarak, bilim adamları küçük grip robotunun uçuş kontrolünü de uyarladılar. Ayrıca kendilerini yüzen bir uçuştan hızlanan, iniş hedefine doğru fren yapan ve düşük etkili bir hızla takan Crane Flying'in iniş davranışına yöneldiler. Mevcut hala etki enerjisi mekanik iniş alanını emer.
Araştırmacılar, harici kontrol sistemlerindeki sensörlerin gerekli kontrol dizisini ve değerlendirilmesini eklediler, çünkü robobe hala kablo ile bağlanmıştır. Kontrol sinyallerine ek olarak, enerjisini de alır.
Bu şekilde donatılmış Robobee, bitki tabakaları dahil olmak üzere çeşitli substratlara kesin olarak inebilir. Ancak, kablo bağlantısı bir engeldi. Araştırmacılar şimdi robobu bu esaretten kurtarmak ve doğrudan uçuş robotuna kurabilmek için sensörleri, kontrol ve enerji arzını minyatürleştirmek istiyorlar. O zaman robob da kendinden yeterli uçabilmelidir, örneğin onu tarımda yapay tozlaşma için kullanabilir. Bununla birlikte, bileşenleri azaltırken zorluklar son derece yüksektir. Küçük uçuş robotlarında üçlü bir kutsal kâse olarak kabul edilirler.
(OLB)
Zaten birkaç yıllık Origin Robo'nun daha da geliştirilmesi olan yeni Robobe, sadece 0.1 g ağırlığındadır ve 3 cm'lik bir kanat açıklığına sahiptir. Kanatlar, darbe kanatları olarak piezoelektrik aktüatörler tarafından yönlendirilir. Bu tür sistemlerle ilgili sorun, inişlerde ortaya çıkan toprak etkisidir, kanatlar tarafından tetiklenebilen ve inişte istikrarsızlığa yol açabilecek toprak etkisidir. Küçük uçuş robotu için inişte bir kaza ölümcül olurdu, çünkü kullanılan aktüatörler ve telkari kanatlar çok hassastır ve hasar görebilir.
Uçuş robotunun mekanik yeni yapısını yöneten doktora öğrencisi Christian Chan, “Daha erken inmek istersek, uçuş aracını zeminden biraz kapatmak zorunda kaldık, sadece bırakın ve bitmesi ve güvenli bir şekilde bitmesi için dua etmeliydik.”
Mekanik İniş Stell ve Özel İniş Algoritması ile Etki Enerjisini Kısıtlayın
Güvenli bir iniş sağlamak için bilim adamları, bilim robotiklerinde yayınlanan “İniş Yapma: Böcek İlhamlı Stratejiler” çalışmasında açıkladıkları gibi biyolojik bir vinç sinekine baktılar. Bu böcekler çeşitli substratlarda zarif inişler yapabilir. Bunu yapmak için, araştırmacılar ilk önce iniş alanına yaklaşırken robotun hızını en aza indirmek zorunda kaldı. Bilim adamları, inişleri buharlaştırabilen uzun, eklemli süreçlerden oluşan bir model olarak vinç sineklerinin bacaklarını aldılar. Araştırmacılar sistemi değiştirdiler, farklı malzemeleri test ettiler ve sonunda roboblarına entegre ettiler.
Mekanik gereksinimlere ek olarak, bilim adamları küçük grip robotunun uçuş kontrolünü de uyarladılar. Ayrıca kendilerini yüzen bir uçuştan hızlanan, iniş hedefine doğru fren yapan ve düşük etkili bir hızla takan Crane Flying'in iniş davranışına yöneldiler. Mevcut hala etki enerjisi mekanik iniş alanını emer.
Araştırmacılar, harici kontrol sistemlerindeki sensörlerin gerekli kontrol dizisini ve değerlendirilmesini eklediler, çünkü robobe hala kablo ile bağlanmıştır. Kontrol sinyallerine ek olarak, enerjisini de alır.
Bu şekilde donatılmış Robobee, bitki tabakaları dahil olmak üzere çeşitli substratlara kesin olarak inebilir. Ancak, kablo bağlantısı bir engeldi. Araştırmacılar şimdi robobu bu esaretten kurtarmak ve doğrudan uçuş robotuna kurabilmek için sensörleri, kontrol ve enerji arzını minyatürleştirmek istiyorlar. O zaman robob da kendinden yeterli uçabilmelidir, örneğin onu tarımda yapay tozlaşma için kullanabilir. Bununla birlikte, bileşenleri azaltırken zorluklar son derece yüksektir. Küçük uçuş robotlarında üçlü bir kutsal kâse olarak kabul edilirler.
(OLB)